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        影响拉伸机械手的因素有哪些?
        2020-4-1阅读次数:1174次

          拉伸机械手能否准确地工作,实际上是一个三维空间的定位问题,是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下,单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下:

          1.定位方式——不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时,拉伸机械手定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

          2.定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是因为拉伸机械手定位速度不同时,必须耗散的运动部件的能量不同。通常,为减小定位误差应合理控制定位速度,如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率,控制驱动系统使运动部件适时减速。

          3.精度——拉伸机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。

          4.刚度——拉伸机械手本身的结构刚度和接触刚度低时,因易产生振动,定位精度一般较低。

          5.运动件的重量——运动件的重量包括拉伸机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常,运动件重量增加时,定位精度降低。因此,设计时不仅要减小运动部件本身的重量,而且要考虑工作时抓重变化的影响。

          6.驱动源——液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响拉伸机械手的重复定位精度。因此,采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器控制油温,低速时,用温度、压力补偿流量控制阀控制。

          7.控制系统——开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为拉伸机械手各种控制元件的精度和灵敏度不同,而且也与位置反馈装置的有无有关。  

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